"La fuerza con la que interaccionan dos cuerpos es de tipo atractivo y central y es directamente proporcional al producto de las masas de los cuerpos (M y m) y varía inversamente con el cuadrado de la distancia ( R) que separa los centros de las masas."
La constante de proporcionalidad recibe el nombre de constante de gravitación universal (G).
La expresión matemática de esta ley es:
o bien, en forma vectorial:
ur: representa un vector unitario que tiene la dirección de la línea que une los centros de las masas. El signo negativo hace referencia al carácter atractivo de la fuerza.
El que la fuerza sea de tipo central y dependa únicamente del módulo de la distancia (R) hace que el trabajo de esta fuerza sea independiente del camino y por tanto sea una fuerza conservativa.
En estas condiciones, el trabajo desarrollado por la fuerza conservativa lleva asociada una función de energía potencial cambiada de signo, o dicho de otro modo, la variación negativa de la energía potencial gravitatoria viene medida por el trabajo desarrollado por la fuerza de atracción gravitatoria:
Como lo que en realidad interesa es la variación de la energía potencial, basta con asociar a una posición de referencia inicial el valor de energía potencial igual a 0. Por ejemplo, se asigna el valor de energía potencial igual a cero al punto en el que la fuerza gravitatoria sea nula. Pero se puede tomar cualquier otro punto de referencia.
Según este resultado, la energía potencial gravitatoria corresponde al trabajo realizado por la fuerza gravitatoria, cambiado de signo, para trasladar la masa m desde el infinito hasta la distancia r de la masa M.
Teniendo en cuenta lo expresado anteriormente, podemos obtener una expresión para la energía potencial de un sistema de dos cuerpos (de masas M y m) a una distancia r, calculando el trabajo (cambiado de signo) realizado por la fuerza gravitatoria al traer el cuerpo m desde el infinito hasta el punto situado a una distancia r de la masa M.
Resolviendo la integral, se obtiene